硬核對決！人形機器人半馬陣容大盤點，你猜誰能站上領(lǐng)獎臺

4月19日，北京亦莊將迎來一場注定被寫入機器人發(fā)展史的賽事——全球首個人形機器人半程馬拉松賽即將鳴槍開賽。

這場比賽，無論是對賽事主辦方還是參賽機器人團隊來說，都是一次全新的嘗試，因此頗具看點。

目前，參賽隊伍名單已正式發(fā)布，一起來看。

▍天工隊

天工機器人來自北京人形機器人創(chuàng)新中心，曾在3月28日進行實地路面測試。

“天工”在運動性能方面表現(xiàn)出色，通過在仿真環(huán)境中的訓(xùn)練學(xué)習(xí)，探索關(guān)節(jié)力矩和轉(zhuǎn)速的峰值邊界來提高“天工”的運動速度，目前“天工”最高速度可達12km/h；穩(wěn)定性方面，“天工”在運動過程中能夠?qū)ψ陨頎顟B(tài)和環(huán)境狀態(tài)進行判斷，從而及時調(diào)整步伐，適應(yīng)轉(zhuǎn)彎、崎嶇路面、斜坡等地形；同時，“天工”的抗干擾能力也很強大，即使在外力沖擊下仍可保持平衡。

▍鈦虎隊

來自鈦虎機器人的T170A，身高1.7m，體重48kg，在平衡性方面表現(xiàn)出色，即使受到外力干擾仍能迅速恢復(fù)運動時的平穩(wěn)狀態(tài)。在運行過程中，T170會實時進行調(diào)整，可以在1秒內(nèi)對電機發(fā)400次指令，從而維持機器人系統(tǒng)的平衡。

同時，T170A的單手負載達到5kg，扭矩密度遠超行業(yè)水平，能夠適合未來的實地作業(yè)應(yīng)用場景需求。

▍神農(nóng)機器人隊

“神農(nóng)”機器人身高1.73m，體重50kg。其搭載了先進電動推進航空動力系統(tǒng)，并結(jié)合優(yōu)化的空氣動力學(xué)設(shè)計，具備點對點15公里長續(xù)航和200公斤載重運輸能力，實現(xiàn)了長續(xù)航與高載重的完美平衡。

▍軒轅機器人隊

“軒轅”機器人身高1.72m，體重88kg。它的手臂負載約為 20Kg，手部配備了多維力傳感器，能夠精確感知抓取物體的力度。此外，“軒轅”還搭載了多種傳感器，具備 AI智能問診功能，智能情感識別能力。

▍亦馬當(dāng)先戰(zhàn)隊

來自加速進化的Booster T1，身高約1.2m，體重約30kg，配備23個自由度，膝關(guān)節(jié)峰值扭矩達130N·m，可實現(xiàn)全向行走、自主起身、精準(zhǔn)踢球等高難度動作。

其內(nèi)置的Nvidia AGX Orin能夠提供200 TOPS AI算力，與端側(cè)大模型結(jié)合，賦予機器人實時決策能力，使其能夠輕松實現(xiàn)多模態(tài)交互。

▍清華通班隊

來自樂聚（深圳）機器人技術(shù)有限公司的“夸父”人形機器人，“夸父”身高1.7m、體重55kg，更接近成年人的體型。而為了適應(yīng)長距離奔跑，避免關(guān)節(jié)等結(jié)構(gòu)的磨損，“夸父”也穿上了跑鞋。相較于N2的“童鞋”，“夸父”的40碼運動鞋也與它的體型相匹配，與“人形”這一概念相當(dāng)接近。

據(jù)悉，“夸父”奔跑速度可超7km/h，通過一個以降低運動耗能為目標(biāo)的強化學(xué)習(xí)框架，提升其運動效率、穩(wěn)定性與地形適應(yīng)能力，最終實現(xiàn)快速真機遷移和擬人步態(tài)穩(wěn)定奔跑，能在戶外低溫、大風(fēng)、地形起伏等復(fù)雜情況下，實現(xiàn)30余分鐘的持續(xù)穩(wěn)定跑步。

▍逐日行者隊

“逐日行者”機器人身高1.8m，體重45kg?；谏疃葟娀瘜W(xué)習(xí)算法進行控制策略設(shè)計，該機器人融合了傳統(tǒng)控制的穩(wěn)定性與學(xué)習(xí)算法的靈活性。同時，它擁有出色的動態(tài)感知與自我調(diào)整能力，能夠在復(fù)雜任務(wù)中實現(xiàn)穩(wěn)健決策與動作生成。

▍小巨人隊

在排位賽中，出現(xiàn)了一個身高僅75cm、體重僅10kg的“小巨人”機器人，該機器人來自北京科技職業(yè)大學(xué)機電工程學(xué)院機器人創(chuàng)新團隊。

▍靈寶機器人隊

“靈寶”機器人來自北京中科慧靈機器人技術(shù)有限公司。

中科慧靈內(nèi)部人員透露，本次半馬的參賽選手是中科慧靈旗下的“CASBOT 01”機器人的實驗室版本SE。和01相比，SE在運動性能上毫不遜色，反而更加輕巧。只為完賽和速度考慮，SE舍棄了靈巧手等設(shè)備，其下半身的各個關(guān)節(jié)裝置全部外露，并在胸前配備了大面積的風(fēng)機散熱孔，確保了散熱性能，從而保障了機器的持續(xù)運轉(zhuǎn)。

▍城市之間科技隊

來自宇樹科技的G1機器人，將作為城市之間科技隊的選手出戰(zhàn)半馬賽事。

G1展現(xiàn)出了在復(fù)雜地形的適應(yīng)能力，其2m/s的移動速度結(jié)合強化學(xué)習(xí)框架，能夠迅速應(yīng)對動態(tài)環(huán)境；其輕量化設(shè)計（35kg）和長續(xù)航能力（2小時）則完美契合馬拉松的耐力需求；此外，G1搭載的視覺定位算法（YOLO11目標(biāo)檢測）能夠優(yōu)化路徑規(guī)劃，提升比賽效率。

此外，眾擎機器人PM01也將作為城市之間科技隊的選手參賽。

▍旋風(fēng)小子隊和小頑童隊

來自松延動力的N2人形機器人代表旋風(fēng)小子和小頑童兩個隊伍出戰(zhàn)。

N2身高僅1.2m，與孩童差不多，然而這小巧的身軀卻蘊含著強大的能量。憑借先進的關(guān)節(jié)設(shè)計、驅(qū)動系統(tǒng)和硬件結(jié)構(gòu)，N2展現(xiàn)出卓越的運動性能，不僅能夠輕松完成連續(xù)后空翻、單腳跳等高爆發(fā)擬人運動，其奔跑速度更是達到了3.5m/s，堪稱人形機器人領(lǐng)域的“運動健將”。

▍湛瀘沖鋒龍卷風(fēng)隊

Zbot-1600機器人以輕量化設(shè)計為核心，配備高精度觸摸傳感器與AI視覺識別系統(tǒng)，靈巧穿梭于狹窄空間，輕松應(yīng)對復(fù)雜環(huán)境。

▍巴音布魯克永遠的王

ZBOT-MiniWalker-800同樣以輕量化設(shè)計為核心，能夠靈巧穿梭于狹窄空間，輕松應(yīng)對各種環(huán)境。

▍鋼寶隊

來自智瞰深鑒的“幻幻”，身高1.7m，體重55kg。據(jù)悉，是此次半馬的唯一“女性機器人”，也是參賽選手中最像人形的機器人。其仿生運動系統(tǒng)能夠支持1m/s的行走速度，續(xù)航方面，能夠保障其實現(xiàn)4.5小時的持久續(xù)航。

▍行者二號隊

來自上海卓益得機器人有限公司的行者二號身高1.68m、體重28kg，是歷史上首個行走距離突破百公里的足式機器人，續(xù)航達6小時以上，其采用了高強度、輕量化的復(fù)合材料，使得機器人在保證結(jié)構(gòu)強度的同時極大降低重量。

▍EAI隊

卓益得X02身高1.7m，體重30kg。在卓益得本體的支撐下，EAI的強化學(xué)習(xí)算法得以快速迭代:從崎嶇賽道的實時適應(yīng)，到長距離奔跑的能耗優(yōu)化，每一步都是“軟硬協(xié)同”的完美驗證。

▍半醒機器人隊

“精靈”機器人身高1.4m，體重32kg，其腿部結(jié)構(gòu)采用了低轉(zhuǎn)動慣量設(shè)計，對運動控制算法很友好，特別有利于高動態(tài)算法從模擬環(huán)境向真機硬件的遷移。

▍青心Orca隊

來自上海青心意創(chuàng)科技有限公司的人形機器人OrcaⅠ，身高1.45m，體重40kg，可以在直膝狀態(tài)下實現(xiàn)行走、爬坡、原地轉(zhuǎn)圈等各類運動能力；基于端到端雙臂操作能力，可以絲滑實現(xiàn)泡咖啡、調(diào)酒、送花等各類任務(wù);基于大語言模型，能夠?qū)崿F(xiàn)多模態(tài)人機交互，自主匹配情緒輸出。

▍海派兄弟隊

來自高擎機電的機器人—Mini Hi（小海）身高0.82m，體重17kg。其體型小巧，能夠進行模塊快拆，全身搭載自研模組動力強勁；同時，其環(huán)境友好開放，適配多種拓展，最大程度滿足開發(fā)需求。

▍飛天隊

飛天隊的XAI-Lite，簡單化機構(gòu)，結(jié)構(gòu)輕量，跨界實驗材料，不設(shè)技術(shù)路線的限制，構(gòu)件標(biāo)準(zhǔn)化，與A1+影視工業(yè)化相結(jié)合。

半馬明星秘密武器揭秘

1、最快速度12公里/小時：天工

即將上場的天工Ultra版身高1.8米，因其大功率的一體化關(guān)節(jié)、低慣量腿部結(jié)構(gòu)設(shè)計，在奔跑速度上極具爆發(fā)力，是北京人形機器人創(chuàng)新中心最適合奔跑的“選手”，可實現(xiàn)10公里/小時的穩(wěn)定奔跑，最快速度可達到12公里/小時。

2、只有75厘米高：北職大“0306”小巨人

雖然只有75厘米高，但是底盤低、跑得較平穩(wěn)。腳踝處配備了可180度運動的關(guān)節(jié)電機，腳底處貼了橡膠鞋底，更好應(yīng)對賽場路況。

3、預(yù)計全程不換電池：行者二號

1.7米左右、體重28公斤左右，具備輕量化、高續(xù)航和高效能等特點，可以實現(xiàn)6小時動態(tài)續(xù)航，模擬生物肌腱的運動特性，使機器人具備更高的安全性和靈活性，最快可以達到8公里/小時的移動速度。

4、同時備戰(zhàn)兩支賽隊的機器人

（1）N2機器人分別參加旋風(fēng)小子隊、小頑童隊

身高1.2米。如果比賽時出現(xiàn)橫風(fēng)，那對小個子影響就比較小。這款機器人最高奔跑速度是3米/秒，考慮到長距離耐久性，它不會以最高速度奔跑，目前的計劃是按照不低于2米/秒的速度。據(jù)介紹，這款機器人組成的兩個賽隊一個將快速跑完全程，一個將像小朋友一樣蹦蹦跳跳更擬人地跑完。

（2）行者二號將分別參加行者二號隊和EAI賽隊

5、低溫大風(fēng)也能穩(wěn)定跑步：夸父

備受關(guān)注的清華通班賽隊的隊員主體由北京通用人工智能研究院和清華大學(xué)自動化系通班的學(xué)生組成，所使用的機器人“夸父”能走、能跳、能干活，身高約1.66米，重量約55公斤，奔跑速度可超5公里/小時，已在極寒氣候下完成戶外長距離跑步測試。

6、單塊電池能跑45分鐘：精靈2

全身共25個自由度，1.4米高，整機重量32公斤。為了平衡機器人跑步的穩(wěn)定性和速度要求、力爭跑完全程，半醒賽隊使用了運動學(xué)和強化學(xué)習(xí)結(jié)合的算法，提高了運動穩(wěn)定性，機器人能在1.5米/秒的速度下、單塊電池跑45分鐘。

7、直膝行走更擬人：Orca I

身高1.5米左右，帶電池總重量42公斤，全身28個自由度，是全球首個可以直膝行走的“全面擬人”具身智能人形機器人。

8、春晚扭秧歌機器人的“兄弟”：宇樹G1

城市之間賽隊選用的機器人是宇樹G1，這款機器人相當(dāng)于今年春晚舞臺上扭秧歌機器人的同門“兄弟”。G1身高1.3米左右，體重35公斤。

機器人跑半馬的三大難關(guān)

這場全球首次人機共跑，既是科技的狂歡，更是對雙足機器人的“地獄級測試”。

關(guān)節(jié)散熱：鋼鐵之軀也怕“中暑”

人形機器人的一體化關(guān)節(jié)如同人類膝蓋，但馬拉松的持續(xù)奔跑讓這些精密部件面臨高溫考驗。

北京人形機器人創(chuàng)新中心的“天工”在訓(xùn)練中就因關(guān)節(jié)過熱導(dǎo)致腳踝斷裂，工程師不得不為其加裝散熱片，甚至借鑒人類運動員的肌效貼原理優(yōu)化散熱結(jié)構(gòu)。高功率密度關(guān)節(jié)的散熱技術(shù)，直接決定了機器人能否撐過21公里。

動態(tài)平衡：比走鋼絲更難的雙足奔跑

雙足機器人需要協(xié)調(diào)18～30個關(guān)節(jié)運動，模仿人類“單支撐-雙支撐-騰空”的步態(tài)循環(huán)。松延機器人在測試中曾因算法失誤突然靜止，暴露出動態(tài)避障與定位精度不足的痛點。尤其在上下坡路段，足底傳感器需實時調(diào)整重心偏移，上海青心意創(chuàng)團隊為此專門開發(fā)了坡道適應(yīng)性算法。

續(xù)航焦慮：換電比人類上廁所更揪心

當(dāng)前機器人平均續(xù)航僅2～4小時，賽道設(shè)置的7個補給站成為“救命稻草”。

天工機器人在測試中完成換電需5分鐘，而賽事規(guī)則規(guī)定每次換電罰時10分鐘——這相當(dāng)于人類跑者每公里配速慢1分鐘。更殘酷的是，部分機器人因電池快換技術(shù)不成熟，不得不直接更換整機，所花費時間就更多。

來源：北京日報、央視新聞、新華網(wǎng)、北京亦莊